莱州网站建设多少钱,快速整站排名seo教程,重庆市做网站的公司,上饶建设网站一、功能块目的针对使用变频器控制三相异步电机的开环控制的应用#xff0c;修改最大速度、加速度时需要对应修改变频器的斜坡时间以适应参数变化#xff0c;避免对机械产生冲击#xff0c;所以该功能块目的按照周期时间输出速度参数#xff0c;以修改变频器速度#xff1…一、功能块目的针对使用变频器控制三相异步电机的开环控制的应用修改最大速度、加速度时需要对应修改变频器的斜坡时间以适应参数变化避免对机械产生冲击所以该功能块目的按照周期时间输出速度参数以修改变频器速度二、功能块功能实现开环速度控制下运动速度平滑规划为执行机构提供连续、稳定的速度指令该规划采用梯形速度规划三、功能块原理1、基础原理核心逻辑输入预设参数行程、最大速度、加减速参数→ 功能块内部运算生成速度曲线 → 输出速度指令无反馈机制不对比实际运动状态与预设状态指令输出后不进行修正依赖参数设置的准确性和执行机构的稳定性2、核心算法算法选型默认梯形速度规划算法后期考虑补充S型算法作为可选梯形速度规划原理加速阶段从初始速度通常为0按预设加速度匀加速直至达到最大速度匀速阶段保持最大速度匀速运动直至达到减速触发条件根据行程计算减速阶段按预设减速度匀减速直至速度降至0或目标速度完成整个行程3、逻辑流程初始化阶段读取输入参数校验参数合法性如加速度不能为0、行程不能为负速度曲线生成阶段根据参数运算计算加速、匀速、减速行程及时间指令输出阶段按时间顺序输出速度指令同步反馈当前运动路程结束阶段运动完成后输出完成信号重置内部状态等待下一次调用4、运动中停止逻辑默认减速运动与匀减速阶段相同在当前速度下执行减速运动四、功能块接口说明1、输入接口变量意义变量名称作用规划触发inExecute沿触发复位触发inReset复位报错及清空规划停止触发inStop触发后执行停止运动运动总路程inDistance预计运动的总路径最大速度inMaxVelocity运动允许的最大速度加速度inAcceleration运动的加速度减速度inDeceleration运动的减速度周期采集时间inSamp暂时不用2、输出接口变量意义变量名称作用输出目标速度oTargetVel实时输出目标速度当前运行路径oCurrentDistance实时输出已运动路径位置规划完成Done错误状态Error3、其他变量包含参数中间变量以及定时器等变量五、功能块部分内容六、功能块测试效果曲线1、正常运行曲线经测试速度曲线平滑无异常突变2、运行中停止曲线在急速过程中速度曲线无异常变化