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设计感 网站,wordpress引入js,中山网站建设哪家强,深圳招聘网站排行大疆上云API的MQTT指令集并非一个固定的列表#xff0c;而是遵循一套基于主题(Topic)和方法(Method)的物模型规范。不同产品#xff08;如机场、遥控器#xff09;和固件版本支持的指令会有差异。以下为您梳理的核心指令分类、Topic结构及典型指令示例#xff0c;助您快速上…大疆上云API的MQTT指令集并非一个固定的列表而是遵循一套基于主题(Topic)和方法(Method)的物模型规范。不同产品如机场、遥控器和固件版本支持的指令会有差异。以下为您梳理的核心指令分类、Topic结构及典型指令示例助您快速上手。 一、MQTT 主题 (Topic) 结构所有指令都围绕以下核心Topic进行收发。1. 系统/拓扑 Topic用于设备上线、下线及拓扑关系管理。设备上线/拓扑更新Topic:sys/product/{gateway_sn}/status说明: 网关遥控器/机场上线时上报包含子设备无人机列表。设备离线时sub_devices数组为空。Method:update_topo设备状态响应Topic:sys/product/{gateway_sn}/status_reply说明: 云平台对status消息的响应。2. 物模型 Topic (核心)用于设备属性、服务调用和事件上报是业务数据交互的主要通道。属性 (Property)状态 (State):thing/product/{gateway_sn}/state设置 (Set):thing/product/{gateway_sn}/property/set设置响应 (Set Reply):thing/product/{gateway_sn}/property/set_reply服务 (Service)请求 (Requests):thing/product/{gateway_sn}/services响应 (Reply):thing/product/{gateway_sn}/services_reply事件 (Events)事件上报:thing/product/{gateway_sn}/eventsOSD (实时遥测)OSD 数据:thing/product/{gateway_sn}/osd3. DLC/DRC 实时控制 Topic专用于低延迟的远程飞行控制需开启“指令飞行”模式。云端会获得一个独立的MQTT连接。上行 (云端 → 设备):thing/product/{gateway_sn}/drc/up下行 (设备 → 云端):thing/product/{gateway_sn}/drc/down 二、核心指令分类与示例1. 系统/拓扑指令主要用于设备管理和状态同步。设备上线/拓扑更新 (update_topo)方向: 设备 → 云平台Topic:sys/product/{gateway_sn}/status说明: 设备上线或子设备无人机变更时上报。Payload 示例:json{tid: xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx,bid: yyyyyyyy-yyyy-yyyy-yyyy-yyyyyyyyyyyy,method: update_topo,timestamp: 1712345678901,data: {domain: 2,type: 119,sub_type: 0,device_secret: xxxxxx,nonce: yyyyyy,version: 1.0,sub_devices: [{sn: drone001,domain: 0,type: 60,sub_type: 0,index: A,device_secret: xxxxxx,nonce: yyyyyy,version: 1.0}]}}设备状态响应方向: 云平台 → 设备Topic:sys/product/{gateway_sn}/status_reply说明: 云平台对status消息的响应通常包含操作结果码。2. 物模型指令这是实现设备控制和状态查询的主要方式。属性设置 (property/set)方向: 云平台 → 设备Topic:thing/product/{gateway_sn}/property/set说明: 用于修改设备参数如夜航灯开关、直播参数等。Payload 示例:json{tid: tid-123456,bid: bid-123456,method: property_set,timestamp: 1712345678901,data: {night_lights: 1}}服务调用 (services)方向: 云平台 → 设备Topic:thing/product/{gateway_sn}/services说明: 用于执行特定任务如获取飞行任务资源、查询离线地图等。Method 示例:flighttask_resource_get,offline_map_get,config。事件上报 (events)方向: 设备 → 云平台Topic:thing/product/{gateway_sn}/events说明: 设备主动上报状态变化和告警信息。Method 示例:flighttask_progress: 飞行任务进度hms: 健康管理系统告警file_upload_progress: 文件上传进度drc_status_notify: DLC/DRC链路状态airsense_warning: 空域告警OSD 数据 (osd)方向: 设备 → 云平台Topic:thing/product/{gateway_sn}/osd说明: 实时遥测数据如经纬度、高度、姿态、电量等。3. DLC/DRC 实时控制指令这是实现低延迟远程操控的关键。飞行控制 (drone_control)方向: 云平台 → 设备Topic:thing/product/{gateway_sn}/drc/up说明: 用于指点飞行、云台控制等。执行此指令通常需要先获取飞行控制权。Method:drone_control负载控制方向: 云平台 → 设备Topic:thing/product/{gateway_sn}/drc/up说明: 控制相机、云台、探照灯、喊话器等。执行此指令通常需要先获取负载控制权。Method 示例: 相机拍照/录像、云台角度设置、探照灯开关等。一键起飞 / FlyTo方向: 云平台 → 设备Topic:thing/product/{gateway_sn}/drc/up说明: 控制飞行器飞往指定点并悬停。一键起飞用于从机场起飞FlyTo用于空中飞行。Method 示例:takeoff_to_point,fly_to_pointAI 相关指令 (机场3)方向: 云平台 ↔ 设备Topic:thing/product/{gateway_sn}/drc/up(上行),thing/product/{gateway_sn}/drc/down(下行)说明: 用于AI目标识别与跟随功能。Method 示例:drc_ai_model_select(选择AI模型),drc_ai_info_push(AI状态推送) 三、如何获取完整指令集查阅官方文档访问大疆开发者平台在“上云API”文档中找到“MQTT Topic 定义”和“物模型”章节这是最权威的来源。分析官方示例部署官方提供的cloud_api_sample示例通过打印的MQTT日志可以直观地看到所有Topic和Method的实际报文。参考开源项目在GitHub等平台搜索dji cloud api mqtt参考社区的开源实现有助于理解指令的实际应用。