做爰全过程的视频网站,烟台网站建设首推企汇互联见效付款,专门做定制的网站,网站地图怎么做XML前面所有的基本概念都已讲完#xff0c;本节对着常规的PMSM控制框图来做一个系统性的分析#xff0c;帮助大家把前面的知识点串起来。这里我把之前展示过的控制框图做了一下修改如下#xff0c;增加了MTPA弱磁和MTPV模块#xff0c;以及在SVPWM模块处增加了Udc的输入#…前面所有的基本概念都已讲完本节对着常规的PMSM控制框图来做一个系统性的分析帮助大家把前面的知识点串起来。这里我把之前展示过的控制框图做了一下修改如下增加了MTPA弱磁和MTPV模块以及在SVPWM模块处增加了Udc的输入这样整个框图就算完整了。整个框图中的输入为三相电流ia,ib,ic由传感器采集得到一般有两个传感器即可因为三相电流之和为0基尔霍夫定律转子位置θ以及有θ计算出的转速w由传感器采集得到在无感控制中也可以是算法估算出的角度母线电压Udc由传感器采集得到请求转速w∗①转速环首先基于目标转速和实际转速通过转速环PI控制器得到目标扭矩一些电机项目中可能直接就输出了请求的iq从扭矩公式可以看到tq和iq是完全成正比的②MTPA弱磁MTPV这一部分基于请求扭矩实时转速和母线电压综合计算目标的iq*和id*。MTPA之前已经详细讲过在此不再赘述弱磁部分我们之前提到通过加大负的id来实现那具体多少呢这里有一个原则弱磁的id如果给的不够肯定不行如果给的过大虽然电机还可以正常跑扭矩也正常但是过多的id会让总的电流偏大进而产生浪费这个浪费就体现定子绕组发热导致电机的效率不高。因此需要有一个合适的id使得在该工况下需要的Us略小于Us_max理论上最佳点是相等但控制上我们总得留有一些余量让系统更鲁棒因为Us_max 0.5773Udc因此我们需要Udc作为一个输入。至于软件里怎么实时计算可以通过查表标定过程中找到不同工况下的最佳id还有Us电压闭环或者基于电机参数实时计算Us。MTPV会复杂一些我们首先来看一下电压椭圆。在讲弱磁的时候我们提到Ud和Uq合成的最大电压Us有一个最大的值Us_max这个Us_max是经过换算后电源能提供的最大电压他会对d和iq的取值产生限制或者说Us_max决定了能给到什么样的id和iq电压不够的话电流自然上不去。那具体是什么样的限制呢把电压方程左右平方并忽略电阻项高速时反电动势起主导作用作用相加后会得到如下方程进一步由于电压Us要小于Us_max得到这个方程说明不同id和iq的组合下最终需要的Us不能超过Us_max当等于Us_max时所有id和iq的组合正好构成了一个椭圆我们把这个椭圆称为电压椭圆。这个椭圆的大小取决于Us_max(源头来自Udc和电机的转速电转速。当Udc恒定时随着转速增大时电压椭圆向内收缩椭圆的中心为ψ/Ld0我们一般把ψ/Ld称为特征电流当这个特征电流在电流极限圆内时就需要用到MTPV了。这里稍微插一个题外的点特征电流也是当电机处于高速时ASC主动短路的稳态电流。我们把等扭矩线与电压椭圆的交点连成一条线就得到了MTPV曲线。怎么理解MTPV呢当转速较小时不需要弱磁我们按照OA曲线即MTPA走比如走到了D点此时转速上来后需要弱磁则通过增加负的id来实现因为此时电流还没有用完在电流极限圆内因此随着转速进一步升高就沿着DE走即恒扭矩弱磁到了E点时虽然仍在电流极限圆内但已经到了电压极限椭圆的边界点转速再升高的话如果还按照恒扭矩线走则会超出电压极限椭圆这是不可能的因此需要沿着MTPV曲线向G点走。小结综上在MTPA弱磁和MTPV部分通过判断电机所处工况选择不同的策略最终输出期望的id和iq。③电流环将传感器采集到的三相电流经过clark和park变换后与上一步期望的idiq做比较作为PI控制器的输入做park变换时需要用到电机转子的角度。⑤反park变换同样需要用到电机转子的角度。⑥SVPWM此部分添加了Udc作为输入大家可以翻看下上一讲我们计算三相占空比的时候是需要用到Udc其实也好理解当Udc比较大时要输出某个Us时需要小的占空比当Udc比较小时比如电动汽车电池亏电需要大的占空比。总结至此我们PMSM控制系列的基础内容就全部讲完了欢迎大家在评论区留言讨论共同进步。