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网站开发需要多少人,蜂鸟配送网站谁做的,中南路网站建设公司,网站行业关键词MuJoCo Playground 是一个用于 GPU 加速机器人学习和模拟到现实传输的开源库。 该项目使用 MuJoCo MJX #xff08;https://github.com/shacklettbp/madrona_mjx#xff09; 构建的用于机器人学习研究和模拟到现实的 GPU 加速环境综合套件。
功能包括
在 MJX 中重新实现 dm…MuJoCo Playground 是一个用于 GPU 加速机器人学习和模拟到现实传输的开源库。该项目使用 MuJoCo MJX https://github.com/shacklettbp/madrona_mjx 构建的用于机器人学习研究和模拟到现实的 GPU 加速环境综合套件。功能包括在 MJX 中重新实现 dm_control 的经典控制环境。四足和双足运动环境。非理解性和灵巧操纵环境。通过 Madrona-MJX 提供基于视觉的支持。更多详情请访问项目网站Playground 。下面开始该项目的复现注意该项目需要安装CUDA与显卡驱动其中CUDA的安装教程Ubuntu20.04 Cuda-12.1安装记录_ubuntu20 安装cuda12.0-CSDN博客我的电脑系统使用的是ubuntu20.04linux系统不是虚拟机首先是创建conda环境Requires Python 3.10 or later.conda create -n mujo_play python3.10conda activate mujo_play选择一个code放置的目录在此目录下继续运行指令git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_playground.gitcd mujoco_playground进入到mujoco_playground目录当中后启用mujo_play的conda环境conda activate mujo_playpip install uv下面继续 Install CUDA 12 jax:uv pip install -U jax[cuda12]验证 GPU 后端的指令python -c import jax; print(jax.default_backend())# 应该打印出 gpu继续Install playground:uv pip install -e .[all]再验证安装并下载 Menageriepython -c import mujoco_playground终端中出现如下信息则说明安装下载成功下面在pycharm编辑器中打开项目并执行python测试脚本manipulation_test.py运行完成后没有报错则说明环境配置无误测试代码执行无误的界面如下下面接着运行官方的demo找到sim2sim目录下的play_bh_joystick.py文件并运行会出现报错Traceback (most recent call last):File /home/hjx/hjx_file/mujoco_playground/mujoco_playground/experimental/sim2sim/play_bh_joystick.py, line 21, in moduleimport onnxruntime as rtModuleNotFoundError: No module named onnxruntime解决方法pip install onnxruntime再次运行遇到报错Traceback (most recent call last):File /home/hjx/hjx_file/mujoco_playground/mujoco_playground/experimental/sim2sim/play_bh_joystick.py, line 25, in modulefrom mujoco_playground.experimental.sim2sim.gamepad_reader import GamepadFile /home/hjx/hjx_file/mujoco_playground/mujoco_playground/experimental/sim2sim/gamepad_reader.py, line 23, in moduleimport hidModuleNotFoundError: No module named hid解决方法pip install hidapi问题得到解决后再次运行会出现如下界面说明代码运行成功Gamepad.__init__() got an unexpected keyword argument deadzone参考https://github.com/google-deepmind/mujoco_playground